必恭必敬的成语故事出自于《诗经·小雅·小弁》：维桑与梓，必恭敬止，靡瞻匪父，靡依匪母。
周幽王姬宫涅是西周王朝的最后一个国君，也就是末代皇帝，他统治期间个人昏庸无度，国家暴政治国，自己政治无能，朝廷和官员腐败成风。公元前778年，堡国向他进献了一个姓姒的绝色美女，叫褒姒(bāo sì)。周幽王非常地宠爱她，含在嘴里怕化掉，捧在手里怕摔着。褒姒就像一个冷艳女子一样不爱笑，幽王就组织宫中的歌女、乐师天天为她演奏音乐歌舞希望她有一笑、每天让御厨烹调精美的美味佳肴让她吃，目的是博得褒姒的一次欢笑。
有一天，有一个大臣献计点燃报警的烽火台，撒谎召来各路诸侯兵马，使他们上当，让褒姒笑一笑，幽王认为这个办法非常好。
他带褒姒和一大帮随从浩浩荡荡地到郊外到游山玩水，到了晚上下令点燃烽烟，四面八方的诸侯见到烽烟，以为有叛兵攻击首都，纷纷带领各自的部队赶来救援。
大家到了首都一看，，却见幽王在搂着褒姒饮酒作乐呢。幽王看见他们都来救援，就轻描淡写地对他们说派：哈哈，各位爱卿，没有人叛乱，我只是点着烽烟让我的爱妃褒姒乐一乐，笑一笑是了，你们辛苦了，度回去吧！
各个诸侯受骗后感到非常气愤，但国王对他们有杀头的权力，大家敢怒不敢言，强装笑脸地应付着。看到诸侯们傻乎乎地都跑来了，褒姒看见后不由大笑，幽王看见他的爱妃笑了后非常开心。
褒姒生了个儿子叫百福，周幽王废掉原来皇后立褒姒为后。废掉原来的太子宜就后立百福为太子。宜就太子遭到废黜后住在他的外公家里。他忧国忧民，担忧国家的前途和自己的性命，写了一首题为《小弁》的诗，抒发自己的情怀。诗的其中一节说：每当我看见屋边的桑树和梓树，一定要必恭必敬。它们就像我的父亲和母亲一样……
由于周幽王昏庸无度，国家暴政治国，自己政治无能，朝廷和官员腐败成风，所以许多地方官员纷纷叛乱反对他。公元前770年，宜就的外公联合各路叛军的进攻首都。周幽王下令点燃烽烟呼救各个诸侯王来救他，但是诸侯们因为受过骗，都没有派救兵。宜就外公的军队攻进首都，杀了宜就的外公，抢走了褒姒。必恭敬止后来演化为必恭必敬，也有写作毕恭毕敬的。
